Prva bionička ruka u istoriji čovečanstva napravljena je u Institutu „Mihajlo Pupin“ početkom sedamdesetih godina, tačnije 1972. godine. Iako bi mnogi Beograđani verovatno slegli ramenima da ih danas pitate o ovom otkriću, strani stručnjaci – posebno Japanci – i te kako znaju za nju. Često umeju da kažu: „Da nije bilo devedesetih, vi biste danas verovatno nama prodavali robote.“
U laboratorijama Instituta, domaći naučnici napravili su ne pasivnu protezu, već ruku koja je mogla da pomera prste – pravu prekretnicu u nastanku humanoidne robotike.
Do tog trenutka u svetu su postojale samo industrijske hvataljke, bez finih pokreta. Upravo zato se „beogradska šaka“ i danas nalazi u svim svetskim udžbenicima robotike pod tim imenom.
Ono što ju je činilo revolucionarnom bio je inteligentno projektovan polužni mehanizam: čitav sistem pokretanja bio je zasnovan na jednom jedinom elektromotoru, čija se snaga sinergijski prenosila na svih pet prstiju, omogućavajući više pravaca kretanja i prirodniju mehaniku hvatanja.
Pioniri bionike u Beogradu
Profesori Rajko Tomović i Miodrag (Milan) Rakić sa Elektrotehničkog fakulteta započeli su još 1963. godine rad na izradi veštačkog organa sa čulom dodira. Već 1964. godine konstruisali su prvi model protetičke robotske šake na eksterno napajanje – ujedno i prvu takvu šaku u svetu.
Upravo iz tog razvoja proizašla je i „beogradska šaka“ iz 1972. godine, koja se smatra prvom funkcionalnom bioničkom rukom. Imala je pet prstiju, senzorsku povratnu spregu i mioelektrično upravljanje, odnosno kontrolu pokretima putem električnih signala.
Mogla je da izvede dve osnovne radnje – skupljanje sa ispruženim prstima i stiskanje u pesnicu. Iako nije direktno korišćena u medicini, bila je osnov za dalji razvoj robotičkih proteza širom sveta, kao preteča današnjih bioničkih ruku.
Sačuvani primerci nalaze se u Institutu „Mihajlo Pupin“, na Elektrotehničkom fakultetu u Beogradu, kao i u Muzeju robotike u Bostonu u SAD.
Šaka za misiju Apolo
Manje je poznato da je jedan od modela beogradske šake poslat u SAD radi istraživanja, kako bi pomogao rešavanju problema hvatanja predmeta u uslovima slobodnog pada tokom Apolo misija. Iako je kasnije utvrđeno da je model funkcionalno više prilagođen ljudima i manipulaciji malim predmetima, interesovanje Amerikanaca govori o tehnološkom nivou koji je tada posedovala jugoslovenska robotika.
Profesor Tomović (1919–2001) bio je, inače, i jedan od tvoraca prvog digitalnog računara u SFRJ.
Beogradska škola robotike i tačka nultog momenta
Beogradska škola robotike dobija svoj puni oblik sedamdesetih godina pod vođstvom profesora Miomira Vukobratovića (1931–2012), najpoznatijeg domaćeg istraživača u ovoj oblasti.
Njegovi rani radovi bavili su se matematičkim modelovanjem antropomorfnih mehanizama, ali ključni pomak nastupio je 1969. godine, kada je formulisao koncept tačke nultog momenta (Zero Moment Point – ZMP).
Ovaj teorijski model omogućio je stabilno hodanje humanoidnih robota bez gubitka ravnoteže, problem na koji su dotad nailazili svi svetski istraživači. Na principu ZMP-a danas funkcionišu gotovo svi dvonožni roboti, uključujući i Hondinog poznatog ASIMO robota.
Beograd se time upisao u istoriju kao jedno od ključnih svetskih središta humanoidne robotike.
