Прва бионичка рука у историји човечанства направљена је у Институту „Михајло Пупин“ почетком седамдесетих година, тачније 1972. године. Иако би многи Београђани вероватно слегли раменима да их данас питате о овом открићу, страни стручњаци – посебно Јапанци – и те како знају за њу. Често умеју да кажу: „Да није било деведесетих, ви бисте данас вероватно нама продавали роботе.“
У лабораторијама Института, домаћи научници направили су не пасивну протезу, већ руку која је могла да помера прсте – праву прекретницу у настанку хуманоидне роботике.
До тог тренутка у свету су постојале само индустријске хвaтаљке, без финих покрета. Управо зато се „београдска шака“ и данас налази у свим светским уџбеницима роботике под тим именом.
Оно што ју је чинило револуционарном био је интелигентно пројектован полужни механизам: читав систем покретања био је заснован на једном једином електромотору, чија се снага синергијски преносила на свих пет прстију, омогућавајући више праваца кретања и природнију механику хватања.
Пионири бионике у Београду
Професори Рајко Томовић и Миодраг (Милан) Ракић са Електротехничког факултета започели су још 1963. године рад на изради вештачког органа са чулом додира. Већ 1964. године конструисали су први модел протетичке роботске шаке на екстерно напајање – уједно и прву такву шаку у свету.
Управо из тог развоја произашла је и „београдска шака“ из 1972. године, која се сматра првом функционалном бионичком руком. Имала је пет прстију, сензорску повратну спрегу и миоелектрично управљање, односно контролу покретима путем електричних сигнала.
Могла је да изведе две основне радње – скупљање са испруженим прстима и стискање у песницу. Иако није директно коришћена у медицини, била је основ за даљи развој роботичких протеза широм света, као претеча данашњих бионичких руку.
Сачувани примерци налазе се у Институту „Михајло Пупин“, на Електротехничком факултету у Београду, као и у Музеју роботике у Бостону у САД.
Шака за мисију Аполо
Мање је познато да је један од модела београдске шаке послат у САД ради истраживања, како би помогао решавању проблема хватања предмета у условима слободног падa током Аполо мисија. Иако је касније утврђено да је модел функционално више прилагођен људима и манипулацији малим предметима, интересовање Американаца говори о технолошком нивоу који је тада поседовала југословенска роботика.
Професор Томовић (1919–2001) био је, иначе, и један од твораца првог дигиталног рачунара у СФРЈ.
Београдска школа роботике и тачка нултог момента
Београдска школа роботике добија свој пуни облик седамдесетих година под вођством професора Миомира Вукобратовића (1931–2012), најпознатијег домаћег истраживача у овој области.
Његови рани радови бавили су се математичким моделовањем антропоморфних механизама, али кључни помак наступио је 1969. године, када је формулисао концепт тачке нултог момента (Zero Moment Point – ZMP).
Овај теоријски модел омогућио је стабилно ходање хуманоидних робота без губитка равнотеже, проблем на који су дотад наилазили сви светски истраживачи. На принципу ZMP-а данас функционишу готово сви двоножни роботи, укључујући и Хондиног познатог ASIMO робота.
Београд се тиме уписао у историју као једно од кључних светских средишта хуманоидне роботике.
